Arduino ஐப் பயன்படுத்தி வயர்லெஸ் ரோபோடிக் கையை உருவாக்குவது எப்படி

ரோபோ கிரேன் போல செயல்படுத்தக்கூடிய இந்த ரோபோ கை சுற்று, 6 சர்வோ மோட்டார்கள் பயன்படுத்தி செயல்படுகிறது மற்றும் ஒரு மூலம் கட்டுப்படுத்தலாம் மைக்ரோகண்ட்ரோலர் ரிமோட் கண்ட்ரோல் , Arduino அடிப்படையிலான 2.4 GHz தொடர்பு இணைப்பைப் பயன்படுத்துகிறது.

முக்கிய அம்சங்கள்

நீங்கள் ஒரு ரோபோ கையைப் போல அதிநவீன ஒன்றை உருவாக்கும்போது, ​​அது நவீனமாக இருக்க வேண்டும் மற்றும் பல மேம்பட்ட அம்சங்களைக் கொண்டிருக்க வேண்டும், மற்றும் செயல்பாடுகள் போன்ற வெறும் பொம்மை மட்டுமல்ல.

முன்மொழியப்பட்ட முழு நீள வடிவமைப்பை உருவாக்குவது ஒப்பீட்டளவில் எளிதானது, இருப்பினும் இது சில மேம்பட்ட சூழ்ச்சி செயல்பாடுகளால் கூறப்படுகிறது, அவை வயர்லெஸ் அல்லது ரிமோட் கண்ட்ரோல் கட்டளைகளின் மூலம் துல்லியமாக கட்டுப்படுத்தப்படலாம். மோட்டார்கள் பொருத்தமாக மேம்படுத்தப்பட்டால், வடிவமைப்பு தொழில்துறை பயன்பாட்டிற்கு கூட ஒத்துப்போகும்.

ரோபோ கை போன்ற இந்த இயந்திர கிரானின் முக்கிய அம்சங்கள்:

• 180 டிகிரி செங்குத்து அச்சுக்கு மேல் தொடர்ந்து சரிசெய்யக்கூடிய 'கை'.
• 180 டிகிரி செங்குத்து அச்சில் தொடர்ந்து சரிசெய்யக்கூடிய 'முழங்கை'.
• 90 டிகிரி செங்குத்து அச்சில் தொடர்ந்து சரிசெய்யக்கூடிய 'விரல் பிஞ்ச்' அல்லது பிடியில்.
• 180 டிகிரி கிடைமட்ட விமானத்தில் தொடர்ந்து சரிசெய்யக்கூடிய 'கை'.
• முழு ரோபோ அமைப்பு அல்லது கிரேன் கை அசையும் மற்றும் சூழ்ச்சி செய்யக்கூடியது a தொலை கட்டுப்பாட்டு கார் .

கடினமான வேலை உருவகப்படுத்துதல்

மேலே விளக்கப்பட்டுள்ள சில அம்சங்களை பின்வரும் GIF உருவகப்படுத்துதலின் உதவியுடன் காணலாம் மற்றும் புரிந்து கொள்ளலாம்:

மோட்டார் பொறிமுறை நிலைகள்

திட்டத்தை செயல்படுத்துவதற்கு நிறுவப்பட வேண்டிய பல்வேறு மோட்டார் நிலைகள் மற்றும் அதனுடன் தொடர்புடைய கியர் வழிமுறைகள் குறித்த தெளிவான படம் பின்வரும் படம் நமக்கு அளிக்கிறது:

இந்த வடிவமைப்பில், முடிந்தவரை எளிமையாக விஷயங்களை வைத்திருப்பதை உறுதிசெய்கிறோம், இதனால் ஒரு சாதாரண மனிதர் கூட சம்பந்தப்பட்ட மோட்டார் / கியர் வழிமுறைகளைப் பற்றி புரிந்து கொள்ள முடியும். சிக்கலான வழிமுறைகளுக்கு பின்னால் எதுவும் மறைக்கப்படவில்லை.

ஒவ்வொரு மோட்டரின் வேலை அல்லது செயல்பாட்டை பின்வரும் புள்ளிகளின் உதவியுடன் புரிந்து கொள்ளலாம்:

1. மோட்டார் # 1 'விரல் பிஞ்ச்' அல்லது ரோபோவின் பிடிப்பு அமைப்பைக் கட்டுப்படுத்துகிறது. அசையும் உறுப்பு இயக்கங்களுக்கான மோட்டரின் தண்டுடன் நேரடியாக இணைக்கப்பட்டுள்ளது.
2. மோட்டார் # 2 அமைப்பின் முழங்கை பொறிமுறையை கட்டுப்படுத்துகிறது. தூக்கும் இயக்கத்தை செயல்படுத்துவதற்கு கியர் சிஸ்டத்திற்கு எளிய விளிம்பில் இது கட்டமைக்கப்பட்டுள்ளது.
3. முழு ரோபோ கை அமைப்பையும் செங்குத்தாக உயர்த்துவதற்கு மோட்டார் # 3 பொறுப்பு, எனவே இந்த மோட்டார் மேலே உள்ள இரண்டை விட சக்திவாய்ந்ததாக இருக்க வேண்டும். தேவையான நடவடிக்கைகளை வழங்க கியர்ஸ் பொறிமுறையைப் பயன்படுத்தி இந்த மோட்டார் ஒருங்கிணைக்கப்பட்டுள்ளது.
4. மோட்டார் # 4 முழு கிரேன் பொறிமுறையை முழு 360 டிகிரி கிடைமட்ட விமானத்தில் கட்டுப்படுத்துகிறது, இதனால் கை எந்தவொரு பொருளையும் முழுவதுமாக எடுக்கவோ அல்லது தூக்கவோ முடியும் கடிகார திசையில் அல்லது எதிரெதிர் திசையில் ரேடியல் வரம்பு.
5. மோட்டார் # 5 மற்றும் 6 முழு அமைப்பையும் கொண்ட தளத்திற்கு சக்கரங்கள் போல செயல்படுகின்றன. இந்த மோட்டார்கள் கணினியை ஒரு இடத்திலிருந்து இன்னொரு இடத்திற்கு சிரமமின்றி நகர்த்துவதன் மூலம் கட்டுப்படுத்த முடியும், மேலும் இது இடது / வலது மோட்டார்களின் வேகத்தை சரிசெய்வதன் மூலம் அமைப்பின் கிழக்கு / மேற்கு, வடக்கு / தெற்கு இயக்கத்திற்கு உதவுகிறது. இரண்டு மோட்டர்களில் ஒன்றைக் குறைப்பதன் மூலமோ அல்லது நிறுத்துவதன் மூலமோ இது செய்யப்படுகிறது, எடுத்துக்காட்டாக, வலது பக்க திருப்பத்தைத் தொடங்க, வலதுபுற மோட்டார் நிறுத்தப்படலாம் அல்லது திருப்பம் முழுமையாக செயல்படுத்தப்படும் வரை அல்லது விரும்பிய கோணத்தில் நிறுத்தப்படும். இதேபோல், இடது திருப்பத்தைத் தொடங்க இடது மோட்டாரையும் செய்யுங்கள்.

பின்புற சக்கரத்துடன் அதனுடன் தொடர்புடைய எந்த மோட்டரும் இல்லை, அதன் மைய அச்சில் சுதந்திரமாக நகர்த்துவதற்கும் முன் சக்கர சூழ்ச்சிகளைப் பின்பற்றுவதற்கும் இது இணைக்கப்பட்டுள்ளது.

வயர்லெஸ் ரிசீவர் சுற்று

முழு அமைப்பும் ரிமோட் கண்ட்ரோலுடன் வேலை செய்ய வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளதால், மேலே விளக்கப்பட்ட மோட்டார்கள் மூலம் வயர்லெஸ் ரிசீவர் கட்டமைக்கப்பட வேண்டும். இது பின்வரும் Arduino அடிப்படையிலான சுற்று பயன்படுத்தி செய்யப்படலாம்.

நீங்கள் பார்க்க முடியும் என, Arduino வெளியீடுகளுடன் 6 சர்வோ மோட்டார்கள் இணைக்கப்பட்டுள்ளன, இவை ஒவ்வொன்றும் இணைக்கப்பட்ட சென்சார் NRF24L01 ஆல் கைப்பற்றப்பட்ட தொலை கட்டுப்பாட்டு சமிக்ஞைகள் மூலம் கட்டுப்படுத்தப்படுகின்றன.

சமிக்ஞைகள் இந்த சென்சார் மூலம் செயலாக்கப்படுகின்றன மற்றும் ஆர்டுயினோவுக்கு வழங்கப்படுகின்றன, இது நோக்கம் கொண்ட வேக கட்டுப்பாட்டு நடவடிக்கைகளுக்கு தொடர்புடைய மோட்டருக்கு செயலாக்கத்தை வழங்குகிறது.

பொட்டென்டோமீட்டர்களைக் கொண்ட டிரான்ஸ்மிட்டர் சுற்றுவட்டத்திலிருந்து திக்னல்கள் அனுப்பப்படுகின்றன. இந்த பொட்டென்டோமீட்டரில் சரிசெய்தல் மேலே விளக்கப்பட்ட ரிசீவர் சுற்றுடன் இணைக்கப்பட்ட கார்பஸ்பாண்டிங் மோட்டர்களில் வேக அளவைக் கட்டுப்படுத்துகிறது.

டிரான்ஸ்மிட்டர் சுற்று எப்படி இருக்கும் என்பதை இப்போது பார்ப்போம்:

டிரான்ஸ்மிட்டர் தொகுதி

டிரான்ஸ்மிட்டர் வடிவமைப்பில் 6 பொட்டென்டோமீட்டர் அதன் ஆர்டுயினோ போர்டுடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது மற்றும் மற்றொரு 2.4 ஜிகாஹெர்ட்ஸ் தொடர்பு இணைப்பு சாதனத்துடன் காணப்படுகிறது.

பானைகள் ஒவ்வொன்றும் திட்டமிடப்பட்டுள்ளன தொடர்புடைய மோட்டாரைக் கட்டுப்படுத்துதல் ரிசீவர் சுற்றுடன் தொடர்புடையது. ஆகையால், பயனர் டிரான்ஸ்மிட்டரின் தேர்ந்தெடுக்கப்பட்ட பொட்டென்டோமீட்டரின் தண்டு சுழற்றும்போது, ​​ரோபோ கையின் தொடர்புடைய மோட்டார் கணினியில் அதன் குறிப்பிட்ட நிலையைப் பொறுத்து நடவடிக்கைகளை நகர்த்தவும் செயல்படுத்தவும் தொடங்குகிறது.

மோட்டார் ஓவர்லோடிங்கைக் கட்டுப்படுத்துதல்

அந்தந்த பொறிமுறை இயக்கங்கள் அவற்றின் பூச்சு புள்ளிகளை அடைந்தவுடன் மோட்டார்கள் அதிக சுமைகளைத் தடுப்பதற்கான எந்தவொரு ஒழுங்குமுறையும் கணினியில் இல்லாததால், மோட்டார்கள் அவற்றின் அசையும் வரம்புகளில் தங்கள் இயக்கத்தை எவ்வாறு கட்டுப்படுத்துகின்றன என்று நீங்கள் ஆச்சரியப்படுவீர்கள்.

பொருள், எடுத்துக்காட்டாக, 'பிடியில்' பொருளை இறுக்கமாகப் பிடித்த பிறகும் மோட்டார் நிறுத்தப்படாவிட்டால் என்ன ஆகும்?

இதற்கு எளிதான தீர்வு தனிநபரைச் சேர்ப்பதாகும் தற்போதைய கட்டுப்பாட்டு தொகுதிகள் ஒவ்வொரு மோட்டார்கள் மூலமாகவும், இதுபோன்ற சூழ்நிலைகளில் மோட்டார் சுவிட்ச் ஆன் மற்றும் எரியும் அல்லது அதிக சுமை இல்லாமல் பூட்டப்படும்.

செயலில் உள்ள தற்போதைய கட்டுப்பாடு காரணமாக மோட்டார்கள் அதிக சுமை அல்லது அதிக நடப்பு நிலைமைகளின் வழியாக செல்லாது, மேலும் அவை ஒரு குறிப்பிட்ட பாதுகாப்பான வரம்பிற்குள் இயங்குகின்றன.

முழுமையான நிரல் குறியீட்டைக் காணலாம் இந்த கட்டுரையில்